Stadtmuseum Esslingen, J.F. Schreiber Museum, Museum St. Dionys

In zwei barocken Wohnhäusern, die an einen Wohnturm des 13. Jahrhundert gebaut sind, zeigt das Museum die Entstehung Esslingens und die politische und soziale Struktur der Reichsstadt. Holz und Steinplastiken, Kirchenfenster und Frühdrucke geben einen Einblick in die kirchen- und kulturgeschichtliche Entwicklung. Gegenstände (Werkzeuge, Truhen, Pokale) und Bilder, die dem Leben der Handwerker und der Zünfte entstammen, erläutern, wovon die Esslinger bis in das 19. Jahrhundert lebten: von Handwerk und Handel.
Das Stadtmodell zeigt die äußere Gestalt der Stadt um 1770.
Die ausgestellten Möbel und Bilder verschaffen einen Eindruck von der bürgerlichen Wohnkultur des 16. bis 19. Jahrhunderts: die bürgerliche und die Arbeiterkultur, das Bildungswesen und das Vereinsleben sowie den Wandel des Stadtgesichts in diesen Jahrzehnten.
Politische Einschnitte wie Erster Weltkrieg, Nationalsozialismus und Nachkriegszeit werden gleichfalls berücksichtigt.